Oddziały rosyjskie w sile 11,5 tys. ludzi pod dowództwem gen. mjr. Arkadija Markowa zaatakowały, liczącą jedynie 3 tys. ludzi, polską dywizję gen. Józefa Zajączka. Po przybyciu posiłków prowadzonych przez dowódcę armii ks. Józefa Poniatowskiego, liczebną przewagę uzyskali Polacy. Pomimo tego, Rosjanie pomyślnie toczyli bój, gdyż na prawym polskim skrzydle wybuchła panika. Ucieczka została jednak powstrzymana przez wicebrygadierów ks. Eustachego Sanguszkę i Stanisława Mokronowskiego. Następnie Polacy uderzyli i rozbili szarżujących rosyjskich huzarów i kozaków. Nieprzyjaciel w tym starciu utracił sztandar. W centrum, po ucieczce 3 batalionów polskiej piechoty, jedynie celny ogień artylerii i osobiste męstwo ks. Józefa, który osobiście poprowadził 2 bataliony piechoty powstrzymało postępy wroga. Po pięciu godzinach walki Rosjanie poniósłszy ciężkie straty od ognia artylerii polskiej i zagrożeni otoczeniem przez polską kawalerię wycofali się. Bitwa ta, rozegrana w trakcie wojny w obronie Konstytucji 3 Maja, była pierwszym polskim sukcesem od czasów panowania króla Jana III Sobieskiego. Po tym zwycięstwie król Stanisław August Poniatowski ustanowił pierwsze polskie odznaczenie wojskowe – medal Virtuti Militari.