Witold był jednym z pięciu synów księcia litewskiego Kiejstuta. Przez szereg lat ze zmiennym szczęściem walczył on o władzę nad Litwą ze swoim stryjecznym bratem Władysławem Jagiełłą. Ostatecznie w wyniku ugody radomskiej w 1401 r. Witold został uznany za wielkiego księcia litewskiego, a Jagiełło, który w międzyczasie został królem Polski, przyjął tytuł  najwyższego księcia. Od tej ugody stosunki między kuzynami układała się poprawnie. Obaj władcy wspierali się wzajemnie, a ukoronowaniem współpracy była wspólna wielka wyprawa polsko-litewska na ziemie Zakonu Krzyżackiego, zakończona zwycięstwem pod Grunwaldem 15 lipca 1410 r. Do rozdźwięku między kuzynami doszło dopiero pod koniec życia Witolda, gdy usiłował on uzyskać od cesarza niemieckiego Zygmunta Luksemburczyka niezależną od Polski koronę królewską. Datę koronacji wyznaczono na 29 września 1430 r., ale na skutek sprzeciwu polskich możnych i papieża Marcina V, zatrzymano w Wielkopolsce 1 sierpnia 1430 r. cesarskich posłów, którzy wraz z insygniami królewskimi wieźli do Witolda dokumenty, w których Witold przysięgał wieczyste przymierze cesarzowi i Zakonowi Krzyżackiemu. Dla Witolda był to poważny cios, który doprowadził w ciągu niespełna dwóch miesięcy do śmierci władcy.  Dwukrotnie żonaty, doczekał się tylko jednej córki – Anny, żony wielkiego księcia moskiewskiego Wasyla I. Nie pozostawił po sobie męskich potomków, dlatego na łożu śmierci rządy w Wielkim Księstwie Litewskim przekazał królowi Jagielle. Dziś na Litwie uznawany jest za jednego z najwybitniejszych władców. Jest on patronem szeregu instytucji, a najwyższym odznaczeniem litewskim jest order Witolda Wielkiego.