Polska i Litwa były połączone unią personalną od końca XIV w., kiedy na mocy unii w Krewie Wielki Książę Litewski Jagiełło został mężem Jadwigi, władczyni Polski. Po Władysławie Jagielle na tronie Królestwa Polskiego zasiadali kolejni Jagiellonowie. Ostatni władca z tej dynastii zdecydował się przekształcić związek obu państw w unie realną. Doszło do tego w 1569 r. na sejmie w Lublinie.. Od tego czasu oba państwa miały jednego władcę, wybieranego wspólnie przez szlachtę koronną i litewską podczas Sejmu, a następnie koronowanego w Krakowie na króla Polski i wielkiego księcia Litwy. Powołano wspólny Sejm walny, obradujący w Warszawie, którego izba poselska składała się ze 120 posłów koronnych i 48 litewskich, a w skład Senatu weszło 113 senatorów koronnych i 27 litewskich. Wspólny był także system monetarny. Prowadziły też jednolitą politykę zagraniczną i wojskową. Pozostały odrębne urzędy, skarb, sądownictwo i wojsko. Powstała Rzeczpospolita Obojga Narodów, która dzięki unii lubelskiej wzmocniła autorytet połączonych państw i ich siłę militarną. Wielkie Księstwo Litewskie zyskało wsparcie w obronie przed ekspansją moskiewską, zaś szlachta z Korony zyskała możliwość zasiedlenia słabo rozwiniętych gospodarczo ziem litewskich. Unia lubelska miała znaczny wpływ na rozwój kultury obu państw. Unię Litwy i Korony zakończyła Konstytucja 3 Maja, która scaliła je w jeden organizm.