Od 1525 r. Prusy były państwem świeckim, a wielki mistrz Zakonu Krzyżackiego Albrecht Hohenzollern po przejściu na luteranizm został świeckim księciem i władcą Prus Książęcych, a jednocześnie lennikiem Królestwa Polskiego, co zobowiązywało go do pomocy militarnej, politycznej oraz wspieranie swojego suwerena. Przełomowym wydarzeniem dla Prus Książęcych była śmierć w 1618 r., ostatniego księcia z linii pruskich Hohenzollernów, Albrechta Fryderyka. Zygmunt III Waza wyraził zgodę na przejęcie tronu książęcego przez Jerzego Zygmunta ze starszej, brandenburskiej linii Hohenzollernów, który był zarazem elektorem brandenburskim. Powstało państwo Brandenburgia-Prusy Książęce, którego władca uzyskał tym samym silniejszą pozycję wobec swojego królewskiego seniora. Wykorzystał to  w czasie „potopu szwedzkiego” w latach 1655-1660. W pierwszym okresie wojny lennik pruski niezbyt szczerze wywiązał się ze swoich obowiązków pomocy, a  17 stycznia 1656 r. podpisał w Królewcu przyjęcie protekcji szwedzkiej (oznaczało to zerwanie zależności lennej od polski). W czerwca 1656 r.,  władca Prus Książęcych Fryderyk Wilhelm, wypowiedział wojnę Królowi Polskiemu. Wojska elektorsko-książęce wkroczyły na ziemie Rzeczypospolitej. 6 grudnia 1656 r Fryderyk Wilhelm podpisał również traktat w Radnot, który był niejako pierwszym układem rozbiorowym Rzeczypospolitej. Trudna sytuacja króla polskiego Jana Kazimierza oraz naciski dyplomacji habsburskiej doprowadziły do rozmów  z wysłannikami elektora. Idąc na wielkie ustępstwa poselstwo polskie zawarło wstępne porozumienie 19 września 1657 r. w Welawie. Ostatecznie traktat podpisano 5 listopada 1657 r., a dzień później król polski Jan Kazimierz oraz książę-elektor Fryderyk Wilhelm osobiście zaprzysięgli jego warunki w mieście Bydgoszcz, przed kościołem jezuitów pod wezwaniem Św. Ignacego Loyoli. Na mocy zawartego układu Fryderyk Wilhelm oraz jego następcy stawali się niezależnymi władcami Prus Książęcych. W przypadku gdyby wymarła linia Hohenzollernów, Prusy Książęce zostałby wcielone do Rzeczypospolitej. Drugim ważnym punktem było zawarcie wiecznego sojuszu obu państw, którego następstwem było  wypowiedzenie wojny Szwecji przez władcę Prus. Dodatkowo elektor otrzymał prawem zastawu miasto Drahim, a następnie jako lenno ziemię lęborsko-bytowską. Polacy nie podjęli próby renegocjacji traktatu, który ostatecznie zatwierdził sejm w 1658 r. Polscy dyplomaci zmarnowali też szansę na jego zmianę przy podpisywaniu pokoju oliwskiego w 1660 r., gdzie postanowienia traktatu welawsko-bydgoskiego zostały potwierdzone przez wszystkich sygnatariuszy. W takich okolicznościach Rzeczypospolita utraciła kontrolę nad Prusami Książęcymi. Z biegiem lat książęta-elektorzy umacniali swoją władzę, kładąc podwaliny pod silne i niezależne państwo pruskie, które stanie się jednym z inicjatorów rozbiorów Rzeczypospolitej.