Dekretem Naczelnika Państwa marsz. Józefa Piłsudskiego powołano do życia Muzeum Wojska „jako świątynię sławy i skarbnicę nieśmiertelnego ducha rycerskiego”. Pierwszym dyrektorem został płk Bronisław Gembarzewski, artysta-malarz i znawca historii polskiego uzbrojenia i umundurowania. Pierwotnie Muzeum mieściło się w kamienicy przy ul. Podwale 15. Pierwszą wystawę zorganizowano w 1921 r. a dwa lata później otwarto wystawę stałą. Do obecnej siedziby w Al. Jerozolimskich zbiory muzealne zostały przeniesione w połowie lat 30. XX w. Do wybuchu II wojny światowej w Muzeum zgromadzono ok. 60 tys. muzealiów. W czasie wojny Niemcy w budynku urządzili magazyny kwatermistrzowskie, zbiory zostały częściowo wywiezione do Niemiec, a częściowo rozszabrowane. Straty wojenne MWP oblicza się na 27% zasobu zbiorów sprzed 1 września 1939 r. Po zakończeniu wojny Muzeum Wojska Polskiego było pierwszą placówką muzealną otwartą dla publiczności w Warszawie. Obecnie Muzeum posiada ponad 250 tys. eksponatów i jest jedną z najważniejszych instytucji kultury w Polsce, promującej wojsko i historię polskiego oręża.