Rezultatem wojny prowadzonej przez Polskę z Zakonem Krzyżackim w latach 1519-1521 był upadek państwa zakonnego w Prusach, które w dotychczasowej formie przestało istnieć. Zamiast niego powstało świeckie państwo pod nazwą Prusy Książęce, którego władcą został ostatni wielki mistrz zakonu Albrecht Hohenzollern. Przeszedł on na luteranizm, co oznaczało kres poparcia ze strony papieża i cesarza niemieckiego, i stał się lennikiem polskiego króla. Na znak zależności lennej każdy nowo wstępujący na tron książę pruski był zobowiązany osobiście złożyć hołd lenny królowi polskiemu, jako potwierdzenie zależności politycznej i militarnej. Ostatni hołd lenny miał miejsce w 1641 r. Złożył go Fryderyk Wilhelm Hohenzollern książę Prus Książęcych i elektor Brandenburgii królowi polskiemu Władysławowi IV. Fryderyk Wilhelm klęcząc, przysięgał wierność zasiadającemu na tronie w stroju koronacyjnym monarsze polskiemu. Jego zależność lenna od Polski trwała tylko do 1657 r. Osłabiona najazdem szwedzkim Rzeczpospolita zawarła z Prusami Książęcymi traktaty welawsko-bydgoskie, na mocy których książę pruski stał się niezależnym od Polski władcą. Niebezpieczeństwo z tego wynikające Prus dostrzegł panujący w II poł. XVII w. król Jan III. W trakcie swych rządów próbował on doprowadzić przywrócenia zwierzchnictwa Polski. Niestety nie znalazł on zrozumienia wśród polskiej szlachty, bardziej zainteresowanej wojną z Turcją. Uniezależnienie się Prus Książęcych było pierwszym krokiem na drodze do utworzenia za północną granicą Rzeczpospolitej silnego państwa pruskiego, które na początku XVIII w. stało się potęgą w tej części Europy, czego wyrazem stało się przyjęcie przez jego następcę tytułu króla w Prusach. Pod koniec XVIII w. Prusy stały się jednym z inicjatorów rozbiorów Rzeczypospolitej, która na ich rzecz utraciła trzon polskich ziem historycznych – Wielkopolskę, Pomorze, Kujawy, połowę Mazowsza i Małopolski wraz z częścią Podlasia.