W trakcie trwania insurekcji kościuszkowskiej, wojska polskie pod dowództwem Najwyższego Naczelnika Siły Zbrojnej Narodowej Tadeusza Kościuszki, stoczyły pod Maciejowicami decydującą bitwę z wojskami rosyjskimi. Po upadku powstania na Litwie, rosyjskie siły operujące w Polsce rozpoczęły koncentrację w celu uderzenia na główny ośrodek powstańczy – Warszawę. Służyć temu miała przeprawa przez Wisłę silnego, dziesięciotysięcznego korpusu rosyjskiego z 56 armatami gen. lejtn. Iwana Fersena pod Kozienicami i podjęcie przez niego marszu na wschód, w celu połączenia się z główna armią gen. Aleksandra Suworowa. Ten zaś po rozbiciu powstańczego korpusu gen. Sierakowskiego, przeprawił się przez Bug pod Terespolem i powoli maszerował na zachód, na Warszawę. Powolna koncentracja Rosjan skłoniła naczelnika powstania, Tadeusza Kościuszkę do szybkiego rozbicia pojedynczych korpusów rosyjskich, zanim połączą się w wielką armię, której powstańcy nie będą mogli się przeciwstawić. Przeciw korpusowi Fersena, Kościuszko postanowił wykorzystać główną armię powstańczą z najlepszymi oddziałami (ponad 6000 szabel i bagnetów) oraz korpus gen. Ponińskiego (prawie 5000 szabel i bagnetów). Całą powstańczą armię wspierać miało 23 armat różnego kalibru. Polacy, mniej liczni, gdyż oddziały Ponińskiego nie zdążyły dotrzeć na pole bitwy, już od rana 10 października zostali zaatakowani przez przeważające siły rosyjskie. Mimo przewagi rosyjskiej, nieprzyjaciel został zaszachowany przez Polaków, zajmujących dominującą pozycję. Walka ogniowa nie przynosiła widocznego rozstrzygnięcia dla żadnej ze stron, jednak przedłużająca się bitwa dała czas na dojście dywizji Ponińskiego na pole walki i zniszczenia lewego skrzydła ugrupowania rosyjskiego. Niestety decydujący dla przebiegu bitwy był manewr wykonany przez Rosjan – oddziały gen. mjr. Rachmanowa i płk. hr. Tołstoja obeszły polską pozycję od strony Maciejowic i zaatakowały tyły powstańczej armii. Atak ten doprowadził do szybkiego załamania się polskiego szyku, a powstańczą armię ogarnęła panika. Podczas próby zorganizowania szarży kawaleryjskiej został ranny na polu bitwy i wzięty do rosyjskiej niewoli wraz ze swym sztabem Najwyższy Naczelnik Siły Zbrojnej Narodowej Tadeusz Kościuszko. Mimo walczącej do ostatka piechoty i artylerzystów polskich, insurekcyjna armia została kompletnie rozbita. Obok Kościuszki do niewoli dostali generałowie Sierakowski, Kamieński i Kniaziewicz. Starcie to przesądziło o upadku powstania i Rzeczpospolitej, która po trzecim rozbiorze w 1795 r. zniknęła z map Europy na ponad 120 lat.