Śmierć cara Iwana IV Groźnego w 1584 r. zapoczątkowała długotrwały kryzys państwa moskiewskiego tzw. czas Wielkiej Smuty (1598-1613). Sąsiedzi Moskwy wykorzystali jej osłabienie, uczestnicząc w wewnętrznych rozgrywkach politycznych i próbując osadzić na tronie carskim własnych kandydatów. Rzeczypospolita choć nie znajdowała się w stanie wojny z państwem moskiewskim, to jednak magnaci, nie zważając na oficjalnie stanowisko państwa polsko-litewskiego, próbowali realizować własne interesy. W 1609 r. król Polski, Zygmunt III Waza, wbrew sejmowi wypowiedział oficjalnie wojnę Rosji. Wojska koronne i litewskie pod wodzą króla rozpoczęły we wrześniu oblężenie Smoleńska, który znajdował się w granicach Rosji od 1514 r., i stanowił kluczową twierdzę na drodze wiodącej do stolicy państwa carów. Na czele armii oblegającej stanął hetman polny koronny Stanisław Żółkiewski. Mimo zaangażowania dużych sił, oblężenie przedłużało się, co zachęciło Rosjan do zorganizowania wiosną 1610 r. odsieczy. Na wieść o maszerującej armii rosyjskiej wydzielono grupę wojsk pod wodzą Żółkiewskiego, której zadaniem było zablokowanie marszu wrogiej armii. 7 czerwca hetman Żółkiewski, na czele ok. 7 tys. wyruszył na spotkanie armii nieprzyjaciela. Udało mu się zablokować silną grupę wojsk moskiewskich, którą dowodził Grigorij Wałujew w miejscowości Carowe Zajmiszcze. Brat cara Dymitr Szujski ruszył spod Możajska na odsiecz Wałujewowi, zamierzając w ten sposób wziąć wojska polsko-litewskie w kleszcze między obie armie moskiewskie. Hetman Żółkiewski szybko zorientował się w planach przeciwnika. Chcąc zaskoczyć Rosjan zostawił on część wojsk pod Carowym Zajmiszczem i w ciągu kilku godzin w nocy z 3 na 4 lipca pokonał 18 kilometrów. Manewr ten zaskoczył połączone siły rosyjsko-szwedzkie (ok. 35 tys. ludzi), dowodzone przez Dymitra Iwanowicza Szujskiego oraz Jacoba Pontussona de la Gardie. Do spotkania obu armii doszło pod Kłuszynem. Oddziały nieprzyjacielskie w dwóch oddzielnych obozach zajmowały północną cześć pola bitwy: Rosjanie na lewym skrzydle, a szwedzcy najemnicy na prawym. Pojawienie się Polaków zupełnie zaskoczyło obu dowódców, którzy musieli w pośpiechu szykować swoje armie do walnego starcia. Żółkiewski zdecydował, że, zważywszy na słabsze wyszkolenie i wyposażenie, główny impet ataku skieruje na skrzydło rosyjskie, a po jego rozbiciu z resztą armii uderzy na wojska dowodzone przez de la Gardie. Rosjanie zrejterowali po pierwszej szarży chorągwi husarskich i zamknęli się z częścią sił w obozie, podczas gdy reszta uciekła. Zdecydowanie większym wyzwaniem okazali się najemnicy szwedzcy, którzy walcząc według wzorów zachodnioeuropejskich, odpierali kolejne szarże polskich chorągwi. Źródła podają, że niektóre polskie jednostki atakowały przeciwnika nawet dziesięciokrotnie. Pod naporem bezustannych ataków ostatecznie załamały się szyki również wojsk de la Gardiego, które poniosły znaczne straty, a reszta wycofała się do obozu. Polacy po negocjacjach doprowadzili do kapitulacji obu osaczonych armii. Wojska Rzeczypospolitej w tej bitwie straciły ok. 300 żołnierzy, a Moskale i Szwedzi blisko 8 tys. Było to jedno z największych zwycięstw husarii w XVII w. Bitwa ta przesądziła o losie cara Wasyla IV Szujskiego, którego wojska została kompletnie rozbite na polach kłuszyńskich. On sam został wkrótce zdetronizowany przez bojarów. Zwycięstwo odniesione przez Zółkiewskiego otworzyło drogę na Moskwę, a także ułatwiło hetmanowi podpisanie układu o wyborze królewicza polskiego Władysława na cara moskiewskiego.