Zagrażająca Madrytowi hiszpańska regularna Armii La Manchy gen. Francisco Xaviera Venegasa (ok. 25-30 tys. ludzi) starła się z francuskim IV Korpusem Armii Południowej Hiszpanii gen. dyw. Horace’a Sébastianiego (17 tys. żołnierzy). Całodzienna bitwa zakończyła się zwycięstwem oddziałów napoleońskich i rozbiciem armii nieprzyjaciela. Najtrudniejsze zadanie w tym starciu przypadło Polakom z Dywizji Księstwa Warszawskiego (4., 7. i 9. Pułki Piechoty), którzy w wyniku wyjątkowo ciężkiej walki zdobyli kluczową pozycję hiszpańską na wzgórzu Los Cerrojenes oraz odparli niespodziewaną szarżę hiszpańskiej kawalerii gen. Miry. W krwawych walkach Polacy ponieśli dotkliwe straty; zginął m.in. dowódca 7. Pułku płk Maciej Sobolewski. W końcowym etapie bitwy wzięli udział polscy ułani, którzy wraz z kawalerią francuską rozbili straż tylną Hiszpanów, co doprowadziło do rozbicia armii Venegasa.