Urodził się w 1739 r. w Porowie w Wielkopolsce. Wstąpił do wojska w 1768 r. do wielkopolskiej brygady kawalerii narodowej. Jako pułkownik ziemi przemyskiej walczył w konfederacji barskiej. Po upadku konfederacji powrócił do Kawalerii Narodowej, stopniowo awansując na porucznika (1776 r.). Około 1779 r. zrezygnował z kariery wojskowej odsprzedając swój stopień. Przez kilka następnych lat dzierżawił dobra Sułkowskich należące do ordynacji rydzyńskiej. Z braku talentów gospodarskich i nękających te tereny klęsk żywiołowych w 1788 r. zwrócił dzierżawę. Od 1786 r. poświęcił się polityce: dzięki poparciu Antoniego Sułkowskiego posłował na sejm z województwa kaliskiego. W okresie Sejmu Wielkiego zbliżył się do Józefa Zajączka. Należał do zwolenników reform aktywnie uczestnicząc w obradach sejmu. Wstąpił do Zgromadzenia Przyjaciół Konstytucji 3 Maja.
W październiku 1789 r. A. Madaliński powrócił do wojska uzyskując stopień majora, a w 1791 r. nabył rangę wicebrygaiera w swej dawnej jednostce. W początkach wojny w obronie konstytucji w 1792 r., wykazał się dużą inicjatywą za co otrzymał stopień brygadiera i dowództwo brygady. Ciekawostką jest, że jego zastępcą i jej faktycznym dowódcą był w tym czasie Jan Henryk Dąbrowski – późniejszy generał.
Od lata 1793 r. Madaliński należał do sprzysiężenia przygotowującego insurekcję, będąc jednym z najaktywniejszych organizatorów powstania. Wobec groźby wykrycia spisku i zdemaskowania jego osoby, wykonał postanowienie władz sprzysiężenia o rozpoczęciu walki. W tym celu skoncentrował swą brygadę 12 marca 1794 r. w okolicach Ostrołęki, z którą ruszył okrężną drogą w kierunku Krakowa jawnie wzywając do powstania. Obchodząc Warszawę od zachodu przeszedł Wisłę i udał się na południe docierając 30 marca do Pińczowa. Mimo pościgu zgrupowanie Madalińskiego uniknęło rozbicia, odciągając znaczne siły wroga od Krakowa i Warszawy. Tym samym ułatwił rozpoczęcie walki w tych miastach. Pochód Madalińskiego należał do najświetniejszych wyczynów okresu insurekcji i był wysoko oceniany przez współczesnych. T. Kościuszko w dowód uznania awansował A. Madalińskiego do stopnia generała majora, a niedługo później (po bitwie pod Racławicami) na generała lejtnanta. W bitwie pod Szczekocinami został niegroźnie ranny, mimo to brał udział w obronie Warszawy. W tym czasie był już zwolennikiem radykalizacji powstania na wzór rewolucji francuskiej. Wchodził nawet w skład Sądu Kryminalnego Wojskowego biorąc udział w jego posiedzeniach.
Podczas wyprawy Wielkopolski wszedł w skład wojsk generała J.H. Dąbrowskiego. Przyczynił się do jej powodzenia, skutecznie osłaniając działania sił głównych. Tuż przed upadkiem insurekcji wystąpił z wojska. W styczniu 1795 r. został aresztowany przez Prusaków. Przetrzymywany był przez następne dwa lata w Magdeburgu, ciesząc się jednak znaczną swobodą. Po uwolnieniu wycofał się z życia politycznego; osiadł na wsi zajmując się gospodarzeniem i wychowaniem ośmiorga dzieci. Zmarł 19 VII 1804 r. w Borowie.

Portretowany ukazany jest z lewego profilu, na tle pochmurnego nieba. Ma na sobie mundur generała lejtnanta wojsk koronnych. To, oraz wiek modela (około 50 lat) wskazuje, że obraz mógł powstać w czasie Insurekcji lub po niej. Sposób przedstawienia jest typowy dla portretów sylwetkowych, niezwykle popularnych w XVIII wieku. Autor obrazu nieznany.
Wymiary 64 x 49 cm.

Marcin Ochman